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本文关键词：ZRJQR-01A工业机器人典型应用实训装置
工业机器人是典型的机电一体化数字化装备，它的诞生和机器人学的建立及发展，是 20世纪以来自动控制领域具说服力的成就。目前，工业机器人在汽车与汽车零部件制造业、金属加工业、橡胶与塑料工业、电子电器工业、食品工业等领域中得到了广泛的应用，作为工业机器人相关领域从业人员，需要对工业机器人的发展及其结构有比较清晰的了解，并逐步建立工业机器人应用与维护的职业认同感。以6轴机器人为中心，根据任务要求，载体配置不同，培养对机器人基础知识的认知。任务模型的开发融入了趣味性与娱乐性，可以增加学员的学习兴趣，通过不断的重复训练，强化学员对基本的点示教、直线、曲线等运动足迹的了解与掌握，学习精确点的定位及机器人运动路线选择优化；使学生对机器人应用技术有初步了解与掌握。整套实训装置采用模块化设计，从工作单元、执行机构、各个模块接口及各零部件均具有模块性、独立性、兼容性等特点，并预留了扩展与升级接口。
主要技术参数
工作电源：单相三线220V±5%，50Hz；
整机功耗：≤2Kw；
环境温度：0℃-45℃；
环境湿度：95%（无结露）；
外形尺寸：1520*820*780（L*W*H）；
安全保护：漏电保护，过流保护，短路保护
实训内容
n任务一:工业机器人的基本认识。
n任务二:工业机器人示教器运动操作。
n任务三:工业机器人的点位示教。
n任务四:工业机器人基本参数设置。
n任务五:工业机器人基本运动指令学习。
n任务六:工业机器人基于示教器的程序编辑。
n任务七:工业机器人IO控制应用。
n任务八:工业机器人基本接线方法。
n任务九:工业机器人零件装配任务编程与示教。
n任务十:工业机器人模拟激光雕刻任务编程与示教。
n任务十一:工业机器人传送码垛任务编程与示教。
n任务十二:工业机器人零件排列任务编程与示教。
n任务十三:工业机器人与视觉系统连接任务实训。
n任务十四:工业机器人与PLC数据交互通讯实训。
n任务十五:人机界面组态编辑与实训。
n任务十六:工业视觉系统参数设置实训 。
n任务十七:工业机器人斜面位置搬运装配编程与示教 。
n任务十八:工业机器人平面矩阵立体码垛编程与示教。
n任务十九:工业机器人搬运入库任务编程与实训。
n任务二十:工业机器人与外围星空网页版,星空（中国）联调实训。
第四部分:主要配置及详细技术参数
4.1 工业机器人典型应用实训装置
n功能特性
1.尺寸：（长*宽*高:mm）：1520*820*780，主体钢结构，分区布置，设有物件收纳柜；
2.立体料仓，仓储两种不同形状物体，实现分时送料；
3.机器人训练基础模块包括自动传输单元、物料码垛单元、轨迹规划单元、零件排列单元、自动装配单元、立体仓储单元、机器人末端夹具、电气控制系统、人机交互终端、电脑桌等；
4.由PLC控制直流电机驱动输送带，可编程调试控制；
5.实训台集成必要的自动化元器件，布局合理，走线清晰；
6.电气元件如空开、继电器等均为知名品牌。
模块组成及主要技术参数
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物料名称 |
主要技术参数 |
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实训台架 |
1.外形尺寸：1520*820*780； 2.框架型材结构，圆角处理；左右侧板和前面板1.2mm钢板封装，前面板开门设计，门上安装凹式拉手； 3.底脚带万向滑轮及上下伸缩固定支撑柱； 4.台面安装带T型槽铝合金面板，便于实训单元的安装与调整； |
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自动输送带模块 |
功能简介： 该装置主要由自动送料模块和输送带模块组成，自动送料模块通过顶料气缸自动送料，通过传输线将物料传输到指定位置。机器人开始抓取物料。物料位置通过位置传感器检测，气缸通过PLC信号驱动。 1.由2套井式料仓、圆柱料仓、皮带传输线组成，可实现圆柱及方块物料的自动推料传输与检测； 配套电容传感器、光电传感器、电感传感器、霍尔传感器等 2.该装置主要由自动送料模块和输送带模块组成； 3.自动送料模块通过顶料气缸自动送料，通过传输线将物料传输到指定位置。 4.机器人开始抓取物料。 5.物料位置通过位置传感器检测，气缸通过PLC信号驱动。 |
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物料码垛单元 |
1.采用标准底板式固定式安装,具有4个位置的物料垂直存放区； 材料：铝合金加工，表面氧化处理。 2.铝材加工氧化的物料摆放底板和码垛底板固定到操作台； 3.根据要求物料块被摆放到摆放底板上，机器人通过吸盘夹具按要求拾取物料块进行码垛任务； 4.操作者可根据需要选择摆放；可根据需要自由组合码垛出多种形状； 5.练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的强化训练。 |
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双立体料仓 |
1.工业铝型材结构； 2.2层3列结构 3.仓储两种不同形状物体，实现分时送料； |
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轨迹规划单元 |
功能简介： 训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的机器人运动路线选择优化。 模拟工业机器人轨迹规划示教编程、程序优化等实训，主要涉及圆形、三角形、弧形、五角星、方形等不同形状的轨迹规划和示教编程。 1.训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的机器人运动路线选择优化； 2.学习点的定位及机器人运动路线选择优化。 |
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零件排列单元 |
功能简介： 满足平面、斜面、阵列、指定编号位置、多种物料混合等要求；强化对机器人点位移训练与理解。 该模块主要用于工业机器人在不同位置的自动排列、搬运及规划示教编程实训，该模块采用铝合金加工制造，表面阳极氧化处理。 1．训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的机器人运动路线选择优化； 2．机器人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的物料拾取搬运到另一个物料板上； 3．搬运形式可根据要求灵活组合，形式多样，能满足平面、斜面、阵列、指定编号位置、多种物料混合等要求； 4.强化对机器人点位移训练与理解。 |
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自动装配单元 |
功能简介：用于工业机器人装配应用实训,含自动夹具。 1.以一个固定的装配平台为基板，用于工业机器人装配应用实训,含自动夹具； 2.机器人通过抓手或吸盘拾取传输带传送过来的“装配元件1”摆放至装配平台，机器人呼叫夹紧气缸夹紧固定； 3. 机器人通过抓手或吸盘拾取传输带传送过来的“装配元件2”装配至“装配元件1”上； 4.机器人呼叫夹紧气缸，松开； 5.机器人将装配完成的“组装件”搬运至“立体仓库”内； 6. 训练对机器人精确定位及抓手吸盘夹具的学习。 |
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立体仓储单元 |
1.用于机器人物料的自动存储； 2.工业铝型材结构，双层结构，用于装配成品件的安放于摆置；训练工业机器人的精确定位于轨迹优化实训。 |
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配套夹具 |
抓手吸盘夹具、轨迹规划夹具、装配夹具等 |
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电气控制系统 |
开放式电气布局； 2.配套主流PLC、数字量14点输入10点输出、模拟量2点输入、工作存储器≥50KB。 1.外形尺寸：110x100x81mm； 2.重量：435g 3.储存器大小：18 KB 程序存储器，12 KB 数据存储器 4.保持时间：120VAC，30ms 5.漏地电流;0.5mA 6.浪涌电流：269VAC时，8.9A |
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人机交互终端 |
采用行业内最高速800MHz CPU，快速的数据处理和传送能力，为高效工作提供保障65536色彩显示以及800*480的高分辨率，画面更加细腻逼真。 1.显示尺寸：7”TFT触摸屏 2.分辨率：800*480像素 3.显示色彩：65535真彩 4.工作电压：24VDC，5W 5.背光类型：LED 6.触摸面板：4线精密电阻网络（表面硬度4H） 7.存储器：128MB 闪存+64MB 内存 8.亮度: 300cd/m2 |
