ZRJQR-888机器人综合实训台

序号

名

称

主要指标

数量

（套）

1

机器人基础模块

一、机器人参数（国产）

1、动作自由度:6

2、最大负载:6kg

3、工作范围:700mm

4、手腕法兰面:800mm

5、最大范围:

a)J1±170°

b)J2-60°~+160°

c)J3-65°~+210°

d)J4±180°

e)J5±135°

f)J6±360°

6、最大运动速度

a)J1444°/s

b)J2444°/s

c)J3444°/s

d)J4441°/s

e)J5441°/s

f)J6706°/s

7、重复定位精度:±0.02mm；

8、本体重量:<30kg；

9、★双核四线程处理器系统，X86架构，主频>2.4GHz；

10、控制软件，linux实时操作系统；

11、32G固态+2G内存；

12、★控制总线EtherCat；

13、其它总线ModbusTCP，ModbusRTU；

14、IO端口，支持EtherCatIO扩展板卡，16入/16出,可扩展至128端口；输入端口自适应NPN/PNP输入。

15、通信接口：2路RS485，3路RS232，1路RJ45以太网，1路RJ45EtherCAT，USB2路；

16、8寸触摸屏的示教器，形象直观的人机接口，全功能盘、手轮功能。

17、支持拖动示教、虚实联动功能、视觉模块

二、工作平台

1、综合台由方管搭建而成，表面喷塑处理，上部采用铝型材；

2、外形尺寸：2000×1200×1420mm；

3、两侧装有安全护栏和安全光栅；

4、控制板采用网孔板倾斜安装；

三、机器人快换平台

快换平台包含四种以上不同的工装夹具，包括气爪工装、真空吸盘工装、TCP针工装、和画笔工装等。采用标准的气动快换夹具。

1、夹爪工装：快换连接法兰工装和夹块由铝合金表面喷砂氧化制成，夹爪气缸能满足抓取多个工件要求，包括工件底座、工件盒盖和工件总成。

2、真空吸盘工装：快换连接法兰工装和吸盘工装由铝合金表面喷砂氧化制成，真空吸盘直径15mm，气路自动对接。

3、TCP针工装：快换连接法兰工装和TCP针由铝合金表面喷砂氧化制成。

4、画笔工装：工快换连接法兰工装和画笔工装由铝合金表面喷砂氧化制成，画笔可浮动。

5、外形尺寸：200X200X180mm。

四、码垛、轨迹、原点示教平台

1、外形尺寸：250X200X180mm。

2、平台采用铝合金表面喷砂氧化制作成，具有码垛、走曲线轨迹图和原点示教功能。码垛包括圆形、正方形、三角形等多种不同形状的工件，曲线为S型，平台上可安装TCP针进行原点示教。

五、画图写字平台

1、外形尺寸：250X200X180mm。

2、平台采用铝合金表面喷砂氧化制作成，在平台板上安装一块写字板，平铺A4纸，用磁钢吸附，可以进行写字演示。写字板用高头滚花螺丝固定于轨迹模拟板，便于装卸。

六、机械整形装配平台

1、外形尺寸：200X200X180mm。

2、平台采用铝合金表面喷砂氧化制作成。平台平面有2个凹槽定位边，通过气缸对工件进行整形定位。一个是圆形工件整形，一个是工件底座整形。整形气缸对工件底座固定后，进行装配。

七、振动盘

1、振动盘出料速度30个/min;有出料检测装置。

2、振动频率可以通过控制器调节。

3、插销能自动排列出料。八、气动系统

1、40L空气压缩机，1台

2、配套电磁阀、真空发生器、配件若干

1套

2

视觉模块

（一）、工业相机及镜头：

1、★提供彩色相机，≥500万像素，分辨率≥2590

×2048。

2、千兆以太网接口可提供1Gbps带宽，最大传输距离可到100m。

3、128MB板上缓存用于突发模式下数据传输或图像重传。

4、支持软件触发/硬件触发/自由运行等多种模式。

5、支持锐度，降噪，伽马校正，查找表，黑电平校正，亮度，对比度等ISP功能。

6、植入插值算法和白平衡算法，颜色转换矩阵，色度，饱和度。

7、支持多种图像数据格式输出，ROI，Binning，镜像等。

兼容GigeVision协议和GenICam标准。

8、支持POE供电，DC(6-24V)宽压供电。

9、符合CE、FCC、UL、RoHS认证。

10、镜头焦距(mm):≥8

11、光圈范围:F1.2-F16或更优

12、最小物距(m):≤0.1

13、镜头接口:C

（二）、视觉光源：

1、可控LED环形正光源，尺寸内孔40mm，外径90mm；

2、电源DC24V

（三）、视觉主机：

1、i3以上CPU、内存4G及以上、硬盘32GB及以上。

2、显示器，10寸工业显示器；

3、★视觉主机通过网线或RS232与上位机通信。通过ModbusRTU或ModbusTCP协议，上位机触发相机拍照，及把视觉检测结果反馈到上位机。

4、定位工具：基于点线的定位，基于Blob的定位，基于图案的匹配及定位，基于轮廓的匹配及定位，多Blob及多轮廓定位；

5、检测工具：基于灰度特征的存在性检测，基于

Blob特征的检测及计数，几何特征拟合，边缘及轮廓搜索，基于颜色特征的检测及分类，轮廓、直线度、真圆度检测；

6、测量工具：几何特征之间距离及夹角检测，多边对距离及夹角检测；

7、预处理工具：灰度处理，ROI处理，颜色提取

8、★视觉系统与机器人通过ModbusTCP通讯，支持视觉系统到机器人坐标转化。更换机器人位置后，重新标定位置转化就能正常位置。

9、★视觉处理流配置方便，只需要在现场配置视觉处理流就可实现新的业务处理；

10、★调试功能：支持图象变量功能，能查看每步

处理过程图像的变象，提高调试效率；

1套

3

RFID模块

RFID射频识别模块：★RFID模块，能够将企业应用的信息化技术应用到搬运工件中，通过信息管理系统将工件信息写入工件中，当机器人搬运工件时，通过工件信息读取器，由总线传送给机器人，机器人根据读取的信息放入具体的工位。消耗电流：＜100mA；电源要求：12V～24VDC。RFID直径大小ø25mm。

工作温度：0℃～65℃。

（一）、RFID读卡器：

1、一个RS485接口，带有3964传送程序，用于连接到PC系统、S7-1200、三菱等其他控制器。

2、工作频率为13.56MHz，电气数据最大范围为135mm，通信接口标准为RS485，额定电压为DC24V，电缆长度为30M。

4、采用西门子RFID数据传输系统。

5、检测距离为40mm。

（二）、RFID读卡器的通信协议

1、★modbus协议通信；（且不可更改）

2、数据长度：8位；

3、传输速率为：19200bps；

1套

4

直线流水线模块

（一）、直线流水线

1、流水线主体采用型材结构。

2、采用变频器控制电机传输。

3、功率：15W，电压：单相220V，轴径：6-15mm，调速范围：1300-90r/min，传送带：830（两轴间距）*69（宽）*2（厚度）mm。

4、同步带及同步轮齿形：XL。

（二）、二工位井式上下料

1、工件底座和工件盒盖自动出料。采用井式仓库

通过气缸依次推出。井式仓库需检测是否有料。检测方式为侧面对射型，光电传感器，内置小型放大器型光电传感器实现检测，检测距离5mm～150mm，光源为红外发光二极管。

2、★工件底座和工件盒盖随着流水线流动，经过视觉模块，由机器人跟随抓取。

3、井式仓库需可视且方便往里加料。

4、井式上下料：最高使用压力：0.7MPA，缓冲：垫缓冲。带磁性开关。

1套

5

环形流水线模块

（一）、环形流水线

1、流水线主体采用型材结构，63柔性链条，中间驱动器，180度弯头。

2、采用变频器控制电机速度。

3、采用优质涡轮蜗杆电机，功率：0.37KW，电压：三相220V，速度：10-15/分钟。环形线：800（两轴间距）*368（宽）mm。

（二）、四工位圆形井式上下料

1、圆形工件自动出料，工件为圆柱形内嵌RIFD，工件分四种颜色，分别是红色、蓝色、黑色，白色。采用透明井式仓库通过气缸依次推出。井式仓库需检测是否有料。检测方式为侧面对射型，检测距离

5mm～150mm，光源为红外发光二极管。

2、★圆形工件随着环形线流动，经过RFID模块，

RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，来实现工件的分拣操作。对射传感器检测到工件后，机器人根据RFID的信息将工件拿到对应的位置。检测方式为侧面对射型，光电传感器，内置小型放大器型光电传感器实现检测，检测距离5mm～150mm，光源为红外发光二极管。

3、井式仓库需可视且方便往里加料。

4、井式上下料模块：最高使用压力：0.7MPA，缓冲：垫缓冲。带磁性开关。

1套

6

AGV小车模块

（一）、AGV小车跑道

1、AGV跑道平台采用铝合金表面喷砂氧化制作成，跑道为黑色环形圈，中心间距230mm,内边宽344mm,跑道宽18mm。

2、AGV小车跑道平台外形尺寸730X580X70mm。

（二）、AGV小车

1、★AGV小车用于把组装好的产品，输送到智能仓库，AGV控制器通过与机器人控制器通信，获取生产完成的产品信息，或生产需要的原材料信息，自行与智能仓库对接，把组装完成的产品，通过AGV运到立体仓库入库。

2、★AGV小车控制系统由有以STC89C52作为核心的主控器模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块、显示模块、声光报警模块等部分组成,控制系统的结构框图如图所示。从单片机发出

PWM波，驱动直流电机对小车进行加减速控制以及控制电机对小车进行转向。为了对小车的速度进行控制，在小车电机齿轮旁安装编码盘，采集电机转速的脉冲信号，经光电传感器捕获后来进行速度的一系列计算，完成小车速度的闭环控制。

★AGV小车定位，通过2个条码，第一个右侧

条码表示接近，AGV采用慢速爬行。第2个条码，是2侧双条码，AGV检测到后停下来。PLC需要实时了解AGV小车是否到站。只有到站后，才能进行相应的操作。到站通过红外漫反电开关传感器检测。检测距离5mm～100mm，光源为红外发光二极管光电传感器，内置小型放大器型光电传感器。当AGV小车在站点时，则相应的传感器输出低电平。本产品2个站点，因此共2个传感器。

4、AGV小车用喷塑钣金罩起来，外形尺寸235X145X1110mm。

1套

7

立体仓库模块

（一）、立体仓库

1、采用型材构架，支持3X4的12格库位，每格120X120mm。

2、外形尺寸440X160X745mm。

3、每个库位有传感器检测是否有料，可在线知道库位状态，是否空闲，通过红外漫反电开关传感器检测。检测距离5mm～100mm，光源为红外发光二极管光电传感器，内置小型放大器型光电传感器。

（二）、堆垛机

1、满足横向与纵向两个方向快速移动，并配带有前后伸缩和旋转夹紧的货叉平台，通动移动货叉平台可以到立体仓库的任意一个库位，从而可以实现快速将物品从货架中取出或存入动作。快速移动采用同步带模组。驱动采用步进电机。

2、X轴同步移动模参数

a、最大扭矩50N.m;

b、最大速度15m/s;

c、水平最大承载力1000N;

d、导程(同步轮周长）125mm；

e、同步带规格：聚氨酯钢线HTD5m,宽度25mm;

f、同步带轮齿数：25齿；

3、Z轴同步移动模组参数

a、最大扭矩0-3N.m;

b、最大速度0-1m/s;

c、水平最大承载力100N;

d、导程(同步轮周长）72mm；

e、同步带规格：聚氨酯钢线HTD3m,宽度15mm;

f、同步带轮齿数：24齿；

4、★具有过流过热保护装置、堆垛机寻址控制系统、总线通讯方式与上位机通信、可与ERP、WMS管理软件实现无缝对接，在堆垛机的控制面板上设有自动/单机开关以选择工作方式。手动方式上用户可使用操作面板上的相应的按钮直接控制堆垛机的水平运行，载货台的上下升降及货叉的左右伸缩以便于用户安装调试和维修。

1套

8

教学资源

1、实训手册一套、配套试卷一套、标准微课一套。

1套